الروبوت متتبع الخط الأسود

الروبوت متتبع الخط الأسود:

هو جهاز إلكتروميكانيكي يقوم بوظيفة تتبع خط أسود مرسوم على أرضية بيضاء من خلال مجسات تستشعر اللونين الأبيض والأسود.

طرق بناء الروبوت متتبع الخط الأسود بإستخدام القطع الإلكترونية:

آلية حركة الروبوت ( متتبع الخط ):

الحالة الأولى:

عند وضع الروبوت على اللوح الأبيض بحيث يكون الخط الأسود بين المجسين الأيمن والأيسر، فإن كلا المجسين يكون أسفلهما اللون الأبيض فتنعكس الأشعة تحت الحمراء من المرسل الى المستقبل ، فيصل جهد أعلى من 0.7v الى قاعدة الترانزستور، فيصبح في حالة ON فيعمل المحركان فيندفع الروبوت الى الأمام.

الحالة الثانية:

عندما ينحرف الروبوت جهة اليسار، فإن المجس الأيمن يصبح أسفله لون أسود فلا تنعكس الأشعة تحت الحمراء من المرسل الى المستقبل، ولا يصل جهد كافٍ إلى قاعدة الترانزستور، فيصبح في حالة OFF  فيتوقف المحرك الأيمن عن الدوران، بينما المحرك الأيسر يكون في حالة عمل فيعدل الروبوت مساره ويتجه الى الجهة اليمنى.

الحالة الثالثة:

عندما ينحرف الروبوت جهة اليمين، فإن المجس الأيسر يصبح أسفله لون أسود فلا تنعكس الأشعة تحت الحمراء من المرسل الى المستقبل، ولا يصل جهد كافٍ إلى قاعدة الترانزستور، فيصبح في حالة OFF، فيتوقف المحرك الأيسر عن الدوران، بينما المحرك الأيمن يكون في حالة عمل فيعدل الروبوت مساره ويتجه إلى الجهة اليسرى.

الحالة الرابعة:

عندما يصل الروبوت الى نقطة النهاية، يكون كلا المجسين أسفلهما لون أسود فيتوقف كلا المحركان عن العمل، وبالتالي يتوقف الروبوت عن الحركة.